Esta torre forma parte del sistema defensivo costero dispuesto por los monarcas cristianos tras la conquista de este territorio a los musulmanes. Es una edificación tronco piramidal, de planta cuadrada, que se eleva como un prisma disminuyendo su tamaño conforme crece en altura. Tiene tres plantas y una terraza.
Se trataba de torres dispuestas como puestos de vigilancia, más o menos equidistantes entre sí y en primera línea de costa. Almenara, voz árabe, significa faro o lugar donde hay luz, en alusión a los fuegos que se hacían en la terraza de la torre, que era el código establecido para avisar de la presencia de embarcaciones enemigas.
Su construcción es atribuida a la época de dominación musulmana.
Su nombre parece derivar de los matacanes de protección o ladroneras que originalmente debieron tener algunas de sus fachadas. Otra teoría propone que su topónimo se debe a que esta torre vigilaba un espacio muy frecuentado por piratas, siendo un puesto arriesgado de vigilar.
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